Heusden is een gerestaureerde vestingstad in de Nederlandse gemeente Heusden, gelegen aan de Bergsche Maas. Het telt ongeveer 1500 inwoners. In 1968 is begonnen met het in oude stijl restaureren van de vestingstad Heusden. Dit grootscheepse restauratieproject liep veertig jaar. Dichtstbijzijnde steden zijn Waalwijk ten zuidwesten van Heusden en ‘s-Hertogenbosch in het oosten.

Het stadje is in zijn geheel bezienswaardig en historisch, de binnenstad met omgeving is een beschermd stadsgezicht. Het stratenplan stamt nog uit de middeleeuwen. De vesting kent vele pitoreske straatjes met bijzondere huizen (vele monumentaal), robuuste stadswallen, diverse molens en tal van leuke winkeltjes en gezellige terrasjes.

De stad Heusden ligt aan de Bergsche Maas, en aan de overzijde daarvan ontspringt het Heusdens Kanaal dat naar de Afgedamde Maas voert. De vestingwerken, hoewel boomloos, vormen met hun vele waterpartijen een biotoop voor waterleven.

Rondvaart Wiljo heeft zijn thuishaven aan de Molensteiger in de Stadshaven. Heusden krijgt in de 13e eeuw zijn tolvrijdom. De poorters mogen van graaf Floris V van Holland tolvrij varen. In 1904 werd bij werken rond de verlegging van de Maas de Stadshaven gedempt, in het kader van de restauratie is de oude haven in 1968 in ere hersteld.